تعود أصول الحركة الكشفية في تونس إلى عام 1924، لكن الحركة بدأت تنتظم فعليًا في البلاد اعتبارًا من عام 1933. وكان مقاومو الاستعمار الفرنسي، الذين شكلوا المنظمات الكشفية المختلفة، يتكونون من شباب وطنيين شاركوا بشكل خاص في مظاهرة 9 أفريل 1938، المعروفة بيوم الشهداء، وهو حدث بارز في الحركة الوطنية التونسية. وفي عام 1956، اجتمع الكشافة والمرشدات
من جميع أنحاء تونس في بئر الباي، في لحظة تاريخية لتوحيد جميع المنظمات الكشفية في البلاد تحت هيكل واحد يسمى الكشافة التونسية، مما أتاح في الوقت نفسه انتخاب أول مفوض عام، القائد عبد الله الزواغي. ومنذ تشكيلها، انضمّت الكشّافة التّونسيّة إلى المنظمة العالمية للحركة الكشفية في عام 1957 وإلى المنظمة الكشفيّة العربيّة عند إنشائه؛ وفي عام 1959، أصبحت عضوًا مؤسسًا في الاتحاد المغاربي للكشافة. خلال هذه الفترة، كانت الحكومة التونسية ترغب في جمع جميع الجمعيات في البلاد في منظمة واحدة تسمى ;اتحاد الشباب، وكان يتعين الانتظار حتى 1 جانفي 1971، لتتمكن الكشافة التونسيّة من استئناف نشاطها بصفتها منظمة مستقلة، مع إقامة أول جامبوري وطني في عام 1974.
في عام 1976، تحصّل القائد عبد الله الزواغي على ذئب البرونز، وهو تكريم استثنائي يُمنح من قبل لجنة الحركة الكشفية العالميّة ويتميز بالخدمات الاستثنائية المقدمة بصفتها عضوًا مشاركًا في الجمعية العالمية للمرشدات والكشافة منذ جويلية 1996، وعضوًا ضمن الصداقة الدولية للكشافة والمرشدات" منذ عام 1978، وفي اتحاد الكشافة البرلمانية العربية في عام  1996 ، تمكنت الكشافة التونسية دائمًا من الاندماج ضمن الساحة الدولية.
في عام 2005، انطلقت الدورة الـ37 للمؤتمر العالمي للكشافة بمدينة الحمامات، وكانت هذه المرة الأولى التي يُنظم فيها المؤتمر ببلد عربيّ.